La notable i singular tradició cultural, i en especial teatral i musical de Vilanova i la Geltrú data ja des del segle XVIII i sobretot a partir del segle XIX. És a principis d'aquest segle XIX que, gràcies a l'acció d'un consolidat mapa associatiu vilanoví, la ciutat esdevé testimoni de la construcció d'un considerable nombre d'edificis amb l'expressa finalitat d'acollir-hi una rica i diversa programació estable d'arts escèniques i musicals.Així l'edifici anomenat La Sala es va construir el 1804, el Teatre Artesà obrí les portes l'any 1857, el Tívoli Vilanovés s'aixecà el 1860, l'any 1878 s'inaugurà el Teatre-cafè Apol•lo. D'altres que cal citar per seu destacat paper en la societat de l'època són: el Círcol Catòlic (1885), el Teatre de l'Orfeó Vilanoví (1906) i el Teatre Bosc (1906).
El Teatre Principal és l'equipament per a les arts escèniques de la ciutat més rellevant, construït l'any 1835, després de La Sala. La documentació de l'època narra els orígens i finalitat de l'edifici. Els administradors de l'Hospital de Sant Antoni Abad proposaren a l'Ajuntament de la ciutat la construcció d'un teatre que els permetés augmentar els ingressos de l'Hospital. L'edifici s'erigí d'acord amb els cànons arquitectònics de l'època i a la italiana.
L'any 1854 i 1862 es dugueren a terme les primeres reformes que permeteren ampliar la capacitat del Teatre. Des de finals del segle XIX, diverses societats de la ciutat, com ara La Primavera, Societat de Novetats,..., hi durien a terme els seus balls de societat i representacions teatrals i l'any 1902 el Teatre acolliria les primeres exhibicions de cinema. Aquesta prolífica activitat cultural, que viuria el seu període de més auge durant els anys vint, com en tot l'àmbit estatal, es va veure estroncada per l'esclat de la Guerra Civil i el posterior període de postguerra i transició.
El Teatre Principal no obrí les portes novament fins l'any 1945, quan fou arrendat per un empresari que hi ubicà un cinema. No serà fins els anys setanta que sorgí una important iniciativa popular que impulsà la recuperació de l'edifici com a teatre públic.
Finalment, l'any 1985 l'Ajuntament de Vilanova i la Geltrú comprà l'equipament, assumí la seva gestió i el reformà dotant-lo de les infraestructures i necessitats òptimes per tal de dur-hi a terme una programació d'arts escèniques, musicals i cinema estables i durant tot l'any. Aquestes reformes ampliaren la retroescena per acollir camerinos i millores estructurals.
Cal destacar que el Teatre Principal de Vilanova i la Geltrú, juntament amb els teatres de Reus, Mataró, Terrassa, Sabadell i Granollers, entre d'altres capitals de comarca, va ser un dels membres fundadors i promotors del Consorci de la Xarxa de Teatres Públics de Catalunya. Aquest organisme va impulsar una significativa línia de cooperació entre poblacions que, amb el suport del departament de Cultura de la Generalitat de Catalunya, suposà la prefiguració de les posteriors actuacions en el camps del foment i la difusió en l'àmbit de les arts escèniques arreu del territori.
De l'any 2005 al 2009, el Teatre Principal va tancar les portes per fer-hi una reforma integral de l'edifici i de l'escenotècnia. El Principal és un teatre d'exhibició i de creació, un teatre plural, amb convivència i diàleg amb els actors i creadors locals, tant amateurs com professionals, però on també hi tenen un lloc les produccions més arriscades o aquelles de reconegut prestigi. Es tracta d'un espai obert a tots els públics, associacions i entitats de la ciutat, en constant comunicació amb el seu entorn.
Des dels inicis de la Xarxa Transversal, l'any 2001, que el Principal en forma part. Es tracta d'una xarxa que aplega els 10 principals teatres de tot Catalunya. En el marc de la Xarxa, el Principal forma part de projectes europeus de cooperació cultural, així com de coproduccions de teatre, dansa i circ.